st rttr r t - - PowerPoint PPT Presentation

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✈❡ss❡❧s

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WSN 1 WSN n WSN 2 Assistance system SOOP-Gateway Sensormote Cable (Ethernet) / wireless (GSM) Legend

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WSN

node #S0 gateway node #M0 node #Mn node #Sn node #S1 node #S2 node #M1

eth1 eth0 uwb0

Legend

internal Ethernet: external Ethernet: UWB radio: UART: node #Sx: stationary node node #Mx: mobile node

NMEA- device

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❙❡♥s♦r ♥♦❞❡

❋❡❛t✉r❡s

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ARM Cortex M3

Sensors

Acceleration Temperature NMEA ...

Power supply

3,7 V

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❙t❛t❡ ♦❢ t❤❡ ❛rt

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❊①♣❡r✐♠❡♥t ❛♥❞ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡

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◮ s❡♥s♦r ♥♦❞❡✿ ✉♣ t♦ 80 ♠

❞✐st❛♥❝❡s

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❬✶❪ ▼✳❘✳ ❆❦❤♦♥❞✐✱ ❆✳ ❚❛❧❡✈s❦✐✱ ❙✳ ❈❛r❧s❡♥✱ ❛♥❞ ❙✳ P❡t❡rs❡♥✳ ❆♣♣❧✐❝❛t✐♦♥s ♦❢ ✇✐r❡❧❡ss s❡♥s♦r ♥❡t✇♦r❦s ✐♥ t❤❡ ♦✐❧✱ ❣❛s ❛♥❞ r❡s♦✉r❝❡s ✐♥❞✉str✐❡s✳ ■♥ ❆❞✈❛♥❝❡❞ ■♥❢♦r♠❛t✐♦♥ ◆❡t✇♦r❦✐♥❣ ❛♥❞ ❆♣♣❧✐❝❛t✐♦♥s ✭❆■◆❆✮✱ ✷✵✶✵ ✷✹t❤ ■❊❊❊ ■♥t❡r♥❛t✐♦♥❛❧ ❈♦♥❢❡r❡♥❝❡ ♦♥✱ ♣❛❣❡s ✾✹✶ ✕✾✹✽✱ ❛♣r✐❧ ✷✵✶✵✳ ❬✷❪ ❈✳ ❇✉s❡♠❛♥♥ ❛♥❞ ❙✳ ❇❡❤r❡♥s❡♥✳ ❙❈❆▼P■ ♣r♦❥❡❝t r❡♣♦rt✱ r❡q✉✐r❡♠❡♥ts ❛♥❞ ✜♥❛❧ s♣❡❝✐✜❝❛t✐♦♥ ♦❢ t❤❡ ❙❈❆■✲♣r♦t♦❝♦❧✳ ❚❡❝❤♥✐❝❛❧ r❡♣♦rt✱ ❖❋❋■❙ ✲ ■♥st✐t✉t❡ ❢♦r ■♥❢♦r♠❛t✐♦♥ ❚❡❝❤♥♦❧♦❣②✱ ✷✵✶✶✳ ❬✸❪ ❘✳ ❉r♦st❡✱ ❊✳ ❇ö❞❡✱ ❆✳ ❍❛❤♥✱ ❚✳ P❡✐❦❡♥❦❛♠♣✱ ❛♥❞ ❏✳ ▲❡♥❦✳ ❙❡❝✉r✐t② ❛♥❛❧②s✐s ❢♦r ♦✛s❤♦r❡ ♦♣❡r❛t✐♦♥s✱ ✷✵✶✶✳ ❬✹❪ ❉r✳ ❋r❛♥❦ ❙❝❤❧✐❝❤t✐♥❣✳ Prä③✐s❡ ❆❜st❛♥❞s❜❡st✐♠♠✉♥❣ ✉♥❞ ▲♦❦❛❧✐s✐❡r✉♥❣ ♠✐tt❡❧s ▲❛✉❢③❡✐t♠❡ss✉♥❣❡♥ ✭❘❚❖❋✮ ❞✉r❝❤ ❊✐♥s❛t③ ❞❡r ✷✱✹ ●❍③ ❈❤✐r♣ ❙♣r❡✐③t❡❝❤♥♦❧♦❣✐❡ ✭❈❙❙✮✳ ■♥ ❲✐r❡❧❡ss ❚❡❝❤♥♦❧♦❣✐❡s ❑♦♥❣r❡ss✱ ✷✵✵✼✳ ❬✺❪ ❚✐♠❡ ❉♦♠❛✐♥✳ ❉❛t❛ ❙❤❡❡t P✉❧s❖◆ P✹✵✵ ❘❈▼✱ ✷✵✶✶✳ ❬✻❪ ❲✳ ❙✳ ▼✉r♣❤②✱ ❏r✳ ❛♥❞ ❲✳ ❍❡r❡♠❛♥✳ ❉❡t❡r♠✐♥❛t✐♦♥ ♦❢ ♣♦s✐t✐♦♥ ✐♥ t❤r❡❡ ❞✐♠❡♥s✐♦♥s ✉s✐♥❣ tr✐❧❛t❡r❛t✐♦♥ ❛♥❞ ❛♣♣r♦①✐♠❛t❡ ❞✐st❛♥❝❡s✳ ❚❡❝❤♥✐❝❛❧ r❡♣♦rt✱ ❉❡♣❛rt♠❡♥t ♦❢ ▼❛t❤❡♠❛t✐❝❛❧ ❛♥❞ ❈♦♠♣✉t❡r ❙❝✐❡♥❝❡s✱ ❈♦❧♦r❛❞♦ ❙❝❤♦♦❧ ♦❢ ▼✐♥❡s✱

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❚✳ ❲❡❤s ❙②st❡♠ ❆r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❢♦r ❛ ❲❙◆ ✷✼✳ ❏✉❧② ✷✵✶✷ ✶✷✴✶✹

■♥tr♦❞✉❝t✐♦♥ ❙②st❡♠ ♦✈❡r✈✐❡✇ ❘❛❞✐♦ t❡❝❤♥♦❧♦❣② ❊①♣❡r✐♠❡♥t ❛♥❞ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❙✉♠♠❛r② ❛♥❞ ♦✉t❧♦♦❦ ❙✉♠♠❛r② ❛♥❞ ♦✉t❧♦♦❦ ▲✐t❡r❛t✉r❡

▲♦❝❛❧✐③❛t✐♦♥

▼❡t❤♦❞✿ ❧❛t❡r❛t✐♦♥ ✭♥♦ ❛♥❣❧❡s✦✮

◮ ❦♥♦✇♥ ♣♦s✐t✐♦♥s✿ ④P1✱ ✳✳✳✱ P4⑥ ◮ ✉♥❦♦✇♥ ♣♦s✐t✐♦♥✿ P0

❚❤r❡❡ ♣❤❛s❡s ❛❧❣♦r✐t❤♠

✶✳ ❞❡t❡r♠✐♥❡ ❞✐st❛♥❝❡s ④r01✱ ✳✳✳✱ r04⑥ ✷✳ ❝❛❧❝✉❧❛t❡ ❞✐st❛♥❝❡s ④d12✱ ✳✳✳✱ d14⑥ ✸✳ s♦❧✈❡ s②st❡♠ ♦❢ ❧✐♥❡❛r ❡q✉❛t✐♦♥s ❬✻❪

P3 = {x3, y3, z3} P2 = {x2, y2, z2} P0 = {x0, y0, z0} P4 = {x4, y4, z4} r03 r04 r01 r02 d13 d12 d14 P1 = {x1, y1, z1}

   

x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1 x3 − x1 y3 − y1 z3 − z1 x4 − x1 y4 − y1 z4 − z1 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ xn − x1 yn − y1 zn − z1

    ·

• x0 − x1

y0 − y1 z0 − z1

• = 1

2·     

r2

01 − r2 02 + d2 12

r2

01 − r2 03 + d2 13

r2

01 − r2 04 + d2 14

✳ ✳ ✳ r2

01 − r2 0n + d2 1n

    

❚✳ ❲❡❤s ❙②st❡♠ ❆r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❢♦r ❛ ❲❙◆ ✷✼✳ ❏✉❧② ✷✵✶✷ ✶✸✴✶✹

■♥tr♦❞✉❝t✐♦♥ ❙②st❡♠ ♦✈❡r✈✐❡✇ ❘❛❞✐♦ t❡❝❤♥♦❧♦❣② ❊①♣❡r✐♠❡♥t ❛♥❞ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❙✉♠♠❛r② ❛♥❞ ♦✉t❧♦♦❦ ❙✉♠♠❛r② ❛♥❞ ♦✉t❧♦♦❦ ▲✐t❡r❛t✉r❡

• ❛t❡✇❛②

❋❡❛t✉r❡s

◮ s✉✐t❡❞ ❢♦r ✐♥st❛❧❧❛t✐♦♥ ✐♥ ❛

♥❛✈✐❣❛t✐♦♥ ❜r✐❞❣❡

◮ r❡t❛✐❧ ①✽✻ ❛r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ◮ r✉♥♥✐♥❣ ❧✐♥✉① ❖❙

◮ ❝♦♦r❞✐♥❛t✐♦♥ ♦❢ t❤❡ ♥❡t✇♦r❦

◮ ♣r✐♦r✐t✐③❛t✐♦♥ ◮ ❢❛✉❧t ❞❡t❡❝t✐♦♥ ◮ s❡♥s♦r ♥♦❞❡ ❝♦♥✜❣✉r❛t✐♦♥

◮ s❡♥s♦r ❞❛t❛ ♣r❡♣r♦❝❡ss✐♥❣

◮ ♣❧❛✉s✐❜✐❧✐t② ❝❤❡❝❦ ◮ ❛❣❣r❡❣❛t✐♦♥ t♦ ❤✐❣❤❡r ❧❡✈❡❧

✐♥❢♦r♠❛t✐♦♥s

◮ ♣r♦✈✐❞❡ ❞❛t❛ t♦ ❛ss✐st❛♥❝❡ s②st❡♠

❋✐❣✉r❡✿ ■P❈ ❝♦♥♥❡❝t❡❞ ✇✐t❤ ❛ s❡♥s♦r ♥♦❞❡ ✭s❡♥s♦r ♥♦❞❡ ✉♥st❛❝❦❡❞✮

❚✳ ❲❡❤s ❙②st❡♠ ❆r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❢♦r ❛ ❲❙◆ ✷✼✳ ❏✉❧② ✷✵✶✷ ✶✹✴✶✹